Umbral HSV y convolución

Con el tono entre 20° y 60° y algo de saturación queda seleccionado el cuerpo amarillo del robot y se apaga casi todo lo demás. Eso es segmentar por color: el punto de partida de un seguidor de línea o de un robot que persigue una pelota.

Se trabaja en HSV y no en RGB porque el tono aguanta los cambios de iluminación: baja el valor mínimo y la selección se mantiene. En RGB una sombra cambia los tres canales a la vez y hay que reajustar todo.

Cada píxel de salida es una suma pesada de sus nueve vecinos. Con el desenfoque todos los coeficientes valen 1/9 y la imagen se suaviza; con Sobel los pesos son opuestos a cada lado, así que el resultado solo es grande donde hay un cambio brusco de brillo: un borde.

Sobel X responde a los bordes verticales y Sobel Y a los horizontales, porque cada uno mide la pendiente en su dirección. La magnitud combina los dos y por eso encuentra bordes en cualquier orientación. Es exactamente lo que hace cv2.Sobel en los scripts de OpenCV del laboratorio.