Servomotor y motor paso a paso
Tema 7El ancho del pulso que fija la posición de un servo, y el ángulo por paso de un motor paso a paso según su microstepping. Dos maneras opuestas de mover un eje.
Servomotor · trama de 20 ms
Servo · 90.0°
posición absoluta, en lazo cerrado interno
Paso a paso · 0.00°
0 pasos dados, sin saber dónde está
ángulo = (t − 1000)/1000 · 180° · paso = 360° / (N · micro)
Ángulo del servo
90.0°
Ciclo de trabajo del servo
7.5%
Resolución del servo
≈ 0,18°/µs
Ángulo por paso
1.800°
Pasos por vuelta
200
Posición del paso a paso
0.00°
Vueltas completas
0.00
Trama del servo
20ms
Qué observar
Al servo le dices dónde pararse: el ancho del pulso es la posición, y su electrónica interna se encarga de llegar y de sostenerse ahí. Si algo lo empuja, corrige solo, porque tiene un potenciómetro midiendo el eje.
Al paso a paso le dices cuánto avanzar: cada pulso lo mueve un paso y nada más. Pulsa diez veces el botón de +1 y vuelve a reiniciar: el motor no sabe dónde está, solo cuenta pasos desde donde arrancó. Si pierde uno por exceso de carga, nadie se entera.
Microstepping
Sube el microstepping de paso completo a 1/16 y mira cómo el ángulo por paso se divide entre 16: con 200 pasos por vuelta pasas de 1,8° a 0,1125°. Se gana resolución y el movimiento sale mucho más suave.
Lo que no se gana es fuerza: el par de retención se reparte entre las posiciones intermedias, así que cada micropaso sostiene menos que un paso completo. Por eso el microstepping sirve para suavizar, no para posicionar con precisión bajo carga.
Cuál usar
Servo para articulaciones que deben ir a un ángulo conocido y quedarse ahí, con recorrido limitado. Paso a paso para ejes que giran sin tope y donde interesa el movimiento controlado, como los de una impresora 3D o el de una banda transportadora.