PWM y puente H

El motor nunca ve los 12 V a medias: ve pulsos completos. Lo que promedia es su propia inercia mecánica y eléctrica, y por eso el voltaje medio es lo que gobierna la velocidad.

Sube la zona muerta y baja el ciclo de trabajo: hay una franja donde la señal existe pero el motor no arranca porque no vence su fricción estática. Es la razón por la que un robot móvil no puede ir arbitrariamente lento con control en lazo abierto.

Compara los dos voltajes: al 25% de ciclo el medio es la cuarta parte de Vcc, pero el eficaz es la mitad, porque vale Vcc·√D. La velocidad sigue al valor medio y el calentamiento de los devanados al eficaz — por eso un motor puede calentarse más de lo que su velocidad sugiere.

La frecuencia no cambia el voltaje medio: cambia el tamaño de los pulsos. Muy baja se oye como un zumbido y el par sale a tirones; muy alta calienta más los transistores al conmutar. Los 490 Hz son los que entrega por defecto analogWrite() en la mayoría de los pines de un Arduino UNO.

Con IN1 e IN2 en el mismo nivel el motor no gira, pero las dos situaciones no son iguales: en rueda libre queda desconectado y sigue por inercia, mientras que en freno sus terminales quedan unidos y la propia corriente generada lo detiene.