Cronograma

Lunes y miércoles, 7:00 – 8:30 a.m. · Laboratorio de Autómatas · 23 clases

🔶 El lunes 12 de octubre de 2026 es feriado nacional, así que esta sección dicta 23 clases en lugar de 24. El contenido de las Semanas 1 a 3 va comprimido para compensarlo: desde la Semana 6 ambas secciones avanzan al mismo ritmo, con las mismas evaluaciones y las mismas fechas de entrega.

1. Semana 1

   Lunes 14 de septiembreTeoría

   Tema 1: Definición y morfología de robots. Criterios que definen a un robot, eslabones y articulaciones, efector final y sus tipos de sujeción, y grados de libertad.

   Miércoles 16 de septiembreTeoría

   Tema 2: Ejes de coordenadas — espacios articular, de tarea y de trabajo; configuraciones cartesiana, cilíndrica, esférica, articulada, SCARA y Delta. Tema 3: Estructura mecánica: alimentación, percepción, actuadores y transmisión.

2. Semana 2

   Lunes 21 de septiembreTeoría

   Tema 4: Señales de entrada y salida. Interpretación, acondicionamiento de señales y comunicación serial.

   Miércoles 23 de septiembreTeoría

   Tema 5: Microprocesador vs. microcontrolador. Arduino, ESP32 y Raspberry Pi.

3. Semana 3

   Lunes 28 de septiembreTeoría

   Tema 6: Sensores de posición, proximidad, velocidad, aceleración, presión y temperatura.

   Miércoles 30 de septiembreTeoría

   Tema 7: Actuadores. Solenoides, motores DC (control PWM y puentes H), motores paso a paso y servomotores.

4. Semana 4

   Lunes 5 de octubreLaboratorio

   Práctica 1: Programación de microcontroladores (Arduino).

   Miércoles 7 de octubreLaboratorio

   Práctica 2: Adquisición de datos con sensores (Arduino).

5. Semana 5

   Lunes 12 de octubreFeriado

   Feriado nacional — no hay clase.

   Miércoles 14 de octubreLaboratorio

   Práctica 3: Control de actuadores (Arduino).

6. Semana 6

   Lunes 19 de octubreParcial

   Primer parcial — Temas 1 al 7.

   Miércoles 21 de octubreTeoría

   Tema 8: Cinemática directa. Matrices de transformación homogénea y notación Denavit-Hartenberg.

   ▸ Publicación de directrices del Proyecto Final

7. Semana 7

   Lunes 26 de octubreTeoría

   Tema 8 (cont.): Cinemática inversa, métodos analíticos y numéricos. Matriz Jacobiana. Espacio de trabajo y restricciones.

   Miércoles 28 de octubreTeoría

   Clase de MATLAB: resolución computacional de cinemática con guía práctica.

   ▸ Asignación de la Tarea 1

8. Semana 8

   Lunes 2 de noviembreTeoría

   Tema 9: Generación de trayectorias (PTP, lineal, circular). Detección de colisiones y puntos de paso de seguridad.

   ▸ Entrega de la Tarea 1

   Miércoles 4 de noviembreTeoría

   Tema 10: Lenguajes de programación robótica (RAPID, KRL, Python). Arquitectura ROS 2: nodos, tópicos y paradigma publicador/suscriptor. Demostración en MATLAB.

   ▸ Asignación de la Tarea 2

9. Semana 9

   Lunes 9 de noviembreTeoría

   Tema 11: Visión artificial. Procesamiento de imágenes con OpenCV, detección de colores, bordes y reconocimiento de patrones.

   Miércoles 11 de noviembreTeoría

   Tema 12: Redes neuronales y planificación de movimientos (Dijkstra, A*, RRT, RRT*, campos potenciales) aplicados a robótica.

10. Semana 10

    Lunes 16 de noviembreLaboratorio

    Práctica 4: PiCar-X con Blockly — conexión, configuración y movimiento básico.

    Miércoles 18 de noviembreLaboratorio

    Práctica 5: PiCar-X desde la Raspberry Pi — sensores, evasión de obstáculos y seguimiento de línea.

    ▸ Entrega de la Tarea 2

11. Semana 11

    Lunes 23 de noviembreLaboratorio

    Práctica 6: Dobot Magician — pick and place y generación de trayectorias.

    ▸ Coordinación de horarios de defensa

    Miércoles 25 de noviembreParcial

    Segundo parcial — Temas 8 al 12.

12. Semana 12

    Lunes 30 de noviembreDefensa

    Defensas del Proyecto Final.

    Miércoles 2 de diciembreDefensa

    Defensas del Proyecto Final. Revisión de notas finales.